同じサイズの複数穴の径を一気に変更したいという場合に，今まで一つ一つ寸法変更しており，人生の貴重な時間をかなり無駄にしていました． 物事を独習で身に付けようとすると，不合理なフィッティングが生じてしまって，「どうしてその機能使わないの・・・…

位置・姿勢に関する運動学 微分運動学 手先自由度と関節数が等しい場合 手先自由度と関節数が異なる場合 関節数の方が少ない場合：最小二乗法 関節数の方が多い場合：ラグランジュ未定乗数法 特異姿勢となってランク落ちした場合 階数因数分解による方法 SR…

はじめに 参考書籍 線形時不変システムの状態空間表現 可制御性とその判定方法 なぜ可制御性の判定となるのか 必要性 十分性 はじめに 現代制御，面白いですよね． と言っても私は大人になってから社会人の教養として雰囲気を嗜んだだけなので，教科書を読み…

目的 参考資料 概要 本題 目的 モデル予測制御の学習のために参考資料を読んでいたところ，サラッと出て来たステップ応答の有限和の表現（式(10)）で躓いてしまった．備忘のために式の導出のノートを残しておく． ※というわけで，モデル予測制御と銘打ってい…

はじめに 参考資料 多次元正規分布 多次元正規分布の条件付き分布 導出 誤植？ 平方完成の直前，式(2.57)の6行目（γ2版）式(2.56)の5行目（書籍版） 式(2.58)（γ2版）式(2.57)（書籍版）以降，精度行列で表された正規分布 はじめに ガウス過程回帰を導出する…

はじめに 参考文献 予備知識 離散確率分布：ベルヌーイ分布とカテゴリ分布 クラスタ数2の場合：ベルヌーイ分布 クラスタ数Kの場合：カテゴリ分布 連続確率分布：ベータ分布とディリクレ分布 ベータ分布 ディリクレ分布 混合モデル クラスタの混合比率 モデル…

はじめに モチベーション Bellman方程式ってなに Bellman方程式の導出の流れ 参考書籍 メイン サブ 計算ルール（確率，期待値の基本） 周辺化 基本 例 同時確率と条件付き確率の関係（乗法定理） 基本 例 条件付き期待値 基本1 基本2 例 本題 登場人物（強化…