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位置・姿勢に関する運動学 微分運動学 手先自由度と関節数が等しい場合 手先自由度と関節数が異なる場合 関節数の方が少ない場合:最小二乗法 関節数の方が多い場合:ラグランジュ未定乗数法 特異姿勢となってランク落ちした場合 階数因数分解による方法 SR…
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