目的 参考資料 概要 本題 目的 モデル予測制御の学習のために参考資料を読んでいたところ，サラッと出て来たステップ応答の有限和の表現（式(10)）で躓いてしまった．備忘のために式の導出のノートを残しておく． ※というわけで，モデル予測制御と銘打ってい…